汽车电子行业专题研究：智能驾驶，汽车创新的下半场

观点#1：智能化如何改变品牌格局

趋势#1：科技为先，汽车-手机生态加速整合

为什么汽车智能化发展有望复制手机产业链黄金十年周期？ 整车电子电气架构的从分散走向集中：软件定义智能终端，智能电动车行业或将出现类似 Windows、iOs、Andriod 的自然垄断属性的产品，并通过软件更新进行快速 OTA。车辆中 央集中的终局架构下，汽车所有硬件或将由中央芯片（大脑）统一控制。

终端智能化投资机遇从手机到装着四个轮子的手机：我们认为，中央集中的终局架构下， 汽车可视作四个轮子的手机。1）智能化方面，汽车功能趋向于手机，传感器数量显著提升； 开发周期方面，传统汽车遵循 5 年大改，每年小改的周期，智能手机开发周期为半年至一 年，基于“软件定义汽车”趋势和中央计算架构的演变，我们认为智能汽车将遵循 1-2 年 改款的周期，并伴随以周计的 OTA 升级。2）行业格局方面，先行者具备产品定义能力与 定价权；电动车时代“万亿市值”公司的出现，标志着终端智能化由 PC（微软，MSFT US） 到手机（苹果，APPL US）再到汽车的演进。

手机行业经历数年整合，形成 5-6 家头部厂商的竞争格局。根据各公司销售额测算，目前 汽车行业的市场相对分散，最大的厂商的为丰田，2021 年全球市场份额仅为约 12%，且 有新厂商不断加入新能源汽车制造中来。我们认为与手机行业的发展路径相似，汽车行业 将加速整合。随竞争愈加激烈、补贴退坡，能力不足的车企将遭淘汰，预计十年后汽车行 业整合为几家头部厂商的竞争格局。

趋势#2：中央超算架构驱动智能化软硬件进入高速迭代期

特斯拉（TSLA US）以设计手机的思路设计汽车，整车架构不变的前提下持续迭代芯片与 功能。架构方面，特斯拉采用中央架构，以区域划分线束，提升组装效率。芯片方面，特 斯拉不改变架构的情况下数次升级座舱芯片（从英伟达（NVDA US）到英特尔（INTC US） 再到 AMD）和智能驾驶芯片（从英伟达到特斯拉 FSD）。功能方面，特斯拉目前已经实现 自动驾驶控制器、电池管理、车身等功能集成，在过去两年中，针对特斯拉 Model 3/Y 车 型涉及到功能体验变化主要的 OTA 升级次数已经接近 30 次，平均每个月一次以上。 特斯拉的中央架构意味着什么？ 1） 对标头部手机品牌的供应链管理及盈利能力。特斯拉拥有软件定义能力，无需绑定单一 供应商，较高的议价权使其汽车业务 1Q22 毛利率达到了 33%（传统车企 10-20%）。 2） 颠覆燃油车行业的智能化能力。特斯拉 FSD 的推出开启了电动车智能化的军备竞赛。 并且通过 OTA 实现了功能的不断迭代更新。我们认为未来智能电动车对传统燃油车会 出现当初智能手机对非智能手机的降维打击局面。

谁能成为中国的特斯拉？ 实现从分散式到域融合再到中央架构是整车电子电气架构的演进趋势，国内新势力快速追 赶。目前小鹏、蔚来、理想发展最快，已实现自动驾驶、娱乐自控、电机控制和车身控制 等功能的集成，预计各新势力将在 2025 年前先后实现中央集中架构。

软件能力重要性凸显，中国汽车产业中心向北上深迁移。随汽车智能化发展，未来软件能 力将成为产品竞争力的核心要素，传统制造业人才无法满足主机厂需求，计算机人才需求 增加，汽车产业中心向北上深迁移。2021 年，大部分新势力研发团队人数占员工总人数比 例为 30%以上，传统车企研发团队占比大部分在 10%到 20%。

趋势#3：智能化、电动化驱使下，自主品牌弯道超车

传统燃油车：自主品牌面临 45%市占率的天花板；智能电动车：自主品牌弯道超车。 燃油乘用车市场中，自主品牌市占率 45%的天花板难以突破，在中高端市场（20 万元及以 上）份额仅为 5%左右。比亚迪为代表的电动车通过动力电池产业链垂直整合 实现了“量”的突破，1-5M22 新能源乘用车自主品牌市占率达 59%；蔚小理为代表的新势力以智能驾驶/智能座舱深度布局实现了“质” 的飞跃，>20 万元自主品牌市占率由油车的不到 5%上升到 29%，切入了中高端赛道。特别 地，1-5M22 理想 ONE 销量占 30-40 万元新能源乘用车的 28%；蔚来销量占 45 万元以上 新能源乘用车的 41%。

我们认为智能电动车是中国 2030 碳达峰、2060 碳中和目标的核心受益领域，我们预测 2022/2023/2024/2025 中国新能源车销量同比增长 68/30/20/20%至 590/766/921/1,106 万 辆。我们看好以蔚来、理想、小鹏为代表的自主品牌以“智能化”作为核心杀手锏，对传 统合资品牌车型形成降维打击，抢占更大的市场份额。

观点#2：智能化带来哪些新的硬件投资机会

我们认为，智能化的主要投资机遇在智能驾驶、智能座舱以及动力总成领域。智能驾驶方 面，高端车型多选用英伟达芯片，国产芯片逐渐由中低端车型向上渗透；国内车企多采用 多感知融合方案，带来感知领域的投资机遇。座舱方面，人机交互功能逐渐丰富，AR-HUD 或成未来演进方向，带来前所未有的驾驶体验。动力总成方面，三电系统取代发动机、变 速箱、离合器的过程中，中国品牌的份额提升。

智能驾驶域：多感知融合方案带来智驾芯片、感知层投资机遇

智能驾驶中，特斯拉坚持视觉方案，国内造车新势力多采用视觉传感器+激光雷达+高精度 地图的多感知融合方案。多传感器融合方案能够弥补摄像头感知缺点，并搭载高精地图提 升 NOA 流畅性。优点在于能够在短时间内快速提高智能驾驶水平，提高安全性，缺点在于 短期来看成本相对较高。长期来看，两种流派都将作为智能驾驶主流方案存在，共同发展。

智能驾驶芯片市场前景广阔。乘用车辅助驾驶渗透率快速提升，我们预计 2025 年整体渗透 率超 60%。随智能驾驶水平提升，对芯片算力要求大大提升，实现 L5 级自动驾驶需要超 500 TOPS 算力芯片。我们认为，长期来看，智能驾驶芯片市场规模有望达到千亿美元级别。

多感知融合方案为感知层带来投资机遇，国产厂商受益。目前感知技术分为纯视觉方案和 多传感器融合方案。纯视觉方案由摄像头主导，配合毫米波雷达等低成本传感器构成纯视 觉计算，通过视觉系统优化 AI 算法提高智能驾驶水平。多传感器融合方案借助多种传感器 收集外部环境信息，如摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达等，将信息传输给数 据融合中心进行融合，最终做出行车决策。 从精度上来讲，摄像头获取数据与人眼感知类似，更加丰富，但其依赖光照，易受环境影 响；激光雷达的探测距离更长，受环境光影响较小，感知精度更高，激光绘制的高精度地 图也可以做传感器的冗余备份，安全性更高。从研发周期来讲，视觉方案对算法的要求较 高，激光雷达能够快速提高自动驾驶水平。 随着汽车智能驾驶水平提升，汽车传感器数量显著提升，单车传感器价值量提升。L4 级别 智能驾驶相关传感器单机价值量较 L2 成长 8 倍：根据 Yole development 的预测，单车的 L4 级别的自动价值将较 L2 的 405 美元成长 8 倍至 3,430 美元。

半固态/固态预计为激光雷达重点演进方向。和机械式相比，半固态激光雷达具有结构简化、 可靠性高、量产成本低、扫描速度快等特性，更适合车载。虽然半固态/固态存在一定的工 艺与技术难点，但国内外激光雷达厂商正陆续发布半固态量产产品。长期来看，我们认为 半固态/固态激光雷达在技术成熟后易通过车规认证，有望实现前装量产与规模化商用。

智能座舱域：AR-HUD、多屏互动、音响系统未来保持高速增长

HUD 快速普及，预计 2025 年渗透率达 50%。开车时低头查看仪表盘会为行车带来安全隐 患，HUD 将视觉焦点转移到挡风玻璃上，减少驾驶员观察道路信息和观察车辆信息的视线 转换。W-HUD 通过光学投影原理将光投射在前挡风玻璃上，形成虚像显示信息， AR-HUD 利用增强现实技术，叠加虚像信息和现实路况实时信息。AR-HUD 为驾驶员提供更直接、 更丰富的信息，还能融合智能驾驶传感器数据，提升驾驶交互体验和安全性。此外，W-HUD 虚像距离在 2.5m 左右，驾驶员依然需要调整视线；AR-HUD 需要至少 7.5 米的虚像距离， 驾驶员不需要视线移动。 AR-HUD 存在技术难点。为了保证虚拟图形和现实融合的鲁棒性，解决车载 AR 引起的眩 晕问题，AR-HUD 需要建立低延时的真实世界坐标系，消除视差和视觉辐辏，完美融合虚 拟信息和现实环境的时空坐标轴。互联 3.0 也是实现 AR-HUD 普及的关键，互联 3.0 时代接入汽车行业时，信息推送的频率和精准度将提升，用户将获得全新的人机交互体验， Web3.0 对汽车智能化的影响将于 2025 年体现。 长期来看，AR-HUD 将于智能驾驶阶段量产，替代现有 HUD。虽然 AR-HUD 存在较高的 技术壁垒，但相比自动驾驶，AR-HUD 故障的影响更小，因此车规安全要求较低；AR-HUD 能够结合自动驾驶传感器信息，为消费者带来更直观的科技体验。因此 AR-HUD 落地或快 于智能驾驶，成为未来重要的人机交互方式之一。

多屏互动功能和音响系统升级增强车内影音娱乐体验。多屏联动将驾驶员与乘客屏幕分开， 实现乘客屏幕的个性化定制，能够增强车内影音娱乐体验和信息服务能力，提升驾控体验。 理想 L9 和哪吒 S（哪吒汽车 未上市）均搭载多屏系统，支持座舱智能功能。音响系统升 级，实现分区语音交互和沉浸式体验。分区语音交互能够锁定音区，减少其他语音输入的 干扰，理想 L9 的 7.3.4 全景声音响打造沉浸式家庭影院。

动力总成域：电驱动系统国产替代趋势明朗

汽车电动化助力动力系统供应链国产化。在动力系统零部件市场中，中国品牌在传统燃油 车市场的份额较低，根据《中国统计年鉴》，2020 年中国厂商发动机产量占全球 20%-25%， 变速箱销量占全球 10%左右；而在新能源汽车市场的份额较高，根据前瞻产业研究院，2021 年 Q1 动力电池国产替代率 45%，根据精进电动招股书，2020 年电机国产替代率为 45%。 长期来看，汽车电动化渗透率将持续提升，驱动中国品牌汽车动力系统市场份额持续提升， 国产替代趋势明朗。 功率半导体是汽车电动化最受益器件之一，IGBT 迎来快速增长。功率器件在新能源车成本 占比 8%-10%，未来汽车的单车算力及数据处理能力有望大幅提升，功率半导体单车价值 量跟随提升，驱动市场规模进一步增加。IGBT 驱动功率小而饱和压降低，在电动汽车领域 有重要应用，我们预计 2022 年全球 IGBT 市场规模有望达到达 85.2 亿美元，其中中国市 场规模为 241 亿元。

观点#3：出行服务初探，无人驾驶还有多远

趋势#1：场景方面，2G/2B 封闭场景率先落地；2C 市场庞大但落地困难

2B/2G 场景相对封闭，预计 2025 年率先实现商业化落地。智能驾驶 2G 端主要应用于路政 环卫场景；2B 端应用蓬勃发展，可以分为五大场景：矿区运输，港口+干线物流，末端配 送，机场协同，不同企业在不同商业应用领域布局侧重点各不相同。我们认为，2G 和 2B 市场自动驾驶场景封闭、道路情况单一、行驶速度慢，所面临的不可预知情况较少，适合 现阶段的无人驾驶技术快速落地，预计 2-3 年内可以快速实现规模商业化。规模方面，我 们初步测算 2G 环卫场景市场规模在百亿元。结合亿欧智库数据，我们测算 2B 端矿区运输、 末端配送、物流 络（包括港口物流和高速 Robotruck）等，多个场景规模在千亿元级别。 Robotruck 对公路运输市场的潜在替代空间更大，有望在 2027 年以后突破至万亿。

2C 场景市场庞大，但落地更为困难。相较 2B 端矿区、末端配送及物流 络等相对封闭的 场景， 2C 市场满足载客出行需求，应用领域宽泛。根据 IHIS Markit 预测, 2030 年中国共 享出行的总市场规模将达到 2.25 万亿，其中 Robotaxi 占比达到 60%，规模为 1.3 万亿。 但综合车速、道路情况、驾驶环境来看商业化落地难度最高，目前 Robotaxi 和 Robobus 尚处于测试运营阶段，我们认为 2C 端商业化落地有望于 2025-2030 年实现。

趋势#2：政策方面，L3 级自动驾驶政策出台，释放利好信号

深圳 L3 级智能 联汽车法规出台，政策实现 L0-L2 向 L3 跨越。从 2018 年推出工业和信 息化部、公安部、交通运输部联合发布《智能 联汽车道路测试管理规范（试行）》至 2021 年发布《智能 联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）》，规范文件从道路测试与示 范应用主体、驾驶人及车辆，道路测试申请，示范应用申请，道路测试与示范应用管理， 交通违法与事故处理 6 个方面明确了参与测试的各方应当遵守的管理规范。2022 年 7 月， 深圳发布《智能 联汽车管理条理》，首次明晰了 L3 级自动驾驶事故责任认定，为未来 L3 级别自动驾驶上路奠定地方法规基础，推动政策向 L3 跨越。 7 省 24 市出台智能 联车政策法规，由一线向二三线城市铺开。目前共有广东、浙江、江 苏、海南、湖南、甘肃、河南 7 省出台自动自动驾驶政策，北上广深、杭州、长沙、重庆、 成都、武汉等一线城市以及绍兴、银川、长春、沧州、常州等二三线城市同样迅速出台有 关法规。我们看到智能 联车规正从沿海向内地、从一线向二三线城市快速扩张。

趋势#3：技术方面，单车智能转向车路协同，带来硬件投资机遇

单车智能向车路协同演进。单车智能主要是通过加入硬件（激光雷达、摄像头、毫米波雷 达、超声波雷达等传感器以及智能驾驶和座舱芯片等）和软件（自动驾驶算法、高精度地 图等）提升车辆自身的智能化水平，以达到行车决策和智能化体验功能。 车路协同则是通过提升车辆、路侧基础设施、云计算平台等的智能化水平，实现车与车、 车与路、车与行人、车与云计算平台的全方位的信息交互和实现无人驾驶。在基础设施方 面，车路协同路端基础设施主要包括 5G 基站、地磁、雷达、AI 相机、车联 、信号机和 路侧单元等。通过车路协同可以在云端实现指挥决策、自动驾驶、道路管理、交通调度、 浏览监测等多种功能。车路协同方案相对而言，一方面可以通过降低单车智能搭载设备从 而成本，另一方面可以弥补目前单车智能的 ADAS 功能存在特定场景下应对能力不足和失 效的风险，有效帮助解决长尾问题。 相较单车智能而言，车路协同方案包含更多关于城市基础设施改造的内容，方案资金投入 要求较高，带来了硬件模块的投资机会。

出行初探：2G/2B/2C 场景落地进度几何

2G 场景：环卫车带动 2G 端低速封闭场景实现初步规模化落地

2G 无人驾驶主要用于公共服务领域，以满足路政安防，清洁环卫等人力替代，辅助未来智 慧城市整体构建。 无人驾驶环卫车带动 2G 场景初步实现规模化落地。需求层面，自动环卫车能够精准识别障 碍物并规划清扫路径，不受雷雨冰雪等天气的限制，同时可以替代人口实现 24 小时作业。 相较传统清扫模式，无人环卫车利用率较原先提升 2-3 倍，能实现 5 厘米内的精准贴边无 死角清扫效果。技术层面，环卫车行驶于封闭道路，线路固定，速度一般为 5-10km，且无 需载人需求，不用考虑安全、舒适性配置搭载。需求层面刺激叠加技术端场景简单，环卫 车目前已基本实现规模化落，在公园、景区、学校、高速服务区、酒店、工业园区适配场 景快速发展。行业领头公司蘑菇车联（未上市）、仙途智能（未上市）、酷哇机器人（未上 市）着力于打造自动驾驶清扫示范区，辅助构建智慧城市生态。根据蘑菇车联和酷哇机器 人公司披露信息，目前自动驾驶环卫市场所获订单已达几十亿规模。 无人安防车主要实现 警和监控等功能，落地进展相对较慢。无人安防车一般搭载 360 度 可旋转摄像头，集移动监控、移动测温、智能 警、物品取用、智慧调度等功能于一体。 但介于目前功能较少，且被替代性较强，落地进展速度远低于无人环卫车。目前蘑菇车联 领头在北京、上海、河南、湖南、江苏、云南等 2G 智慧城市构建项目上投放无人安防车及 其它类型无人车队。

2B 场景：矿区自动驾驶领跑 2B 场景，机场自动驾驶尚处初期阶段

在智慧机场、智慧园区，智慧港口、智慧码头等政策促进下，无人驾驶快速应用于 2B 领域。 目前 2B 无人驾驶市场空间较大，且场景封闭、道路情况简单，我们认为将在未来 2-3 年先 于 2C 端实现商业化落地。 矿山自动驾驶领跑 2B 各场景，已形成成熟商业模式。矿区道路条件恶劣，容易造成侧翻、 溜车等矿区事故产生高额赔偿费，且面临着劳动力匮乏困境，因此矿区无人化运营是实现 安全生产并降本增效的必要道路。矿区场景封闭单一，驾驶速度一般低于 40km/h，推动自 动驾驶快速落地。目前已形成联合主机厂、矿区自动驾驶公司、工程总包公司、矿主的商 业模式，通过“车路云”方案将无人驾驶技术覆盖从发车、自检、加油，到进入矿区、装 卸、运输等各环节。以希迪智驾（未上市）、易控智驾（未上市）、踏歌而行（未上市）等 为代表的公司目前已初步具备规模化运营能力，公司预计至 2022 年底希迪智驾可以落地 33 台无人驾驶车。

港口+干线打造 Robotruck 物流 络，港口无人驾驶已初步落地运营，干线物流仍处于测 试阶段。集装箱的运输从港口装卸起延申到高速干线运输，无人驾驶物流 络可以有效提 升旺盛的集装箱搬运需求，同时减少人力运输安全问题。 1） 港口自动驾驶商业化速度快：根据斯年智驾官 ，作业数据化后港口集装效率可提高 30-40%，船舶在码头停留时间可减少 1/3，码头吞吐量能提升 50%以上。结合港口场景封 闭单一，技术难度不高，推动港口无人驾驶快速实现初步落地运营。以飞步科技（未上市）、 西井科技（未上市）和斯年智驾（未上市）为代表的企业，为港口提供无人驾驶跨运车和 Robotruck 等方案。2022 年 1 月，飞步科技无人驾驶集卡在宁波舟山港集团梅山港区撤下 安全员，进一步推动港口物流赛道无人驾驶商业化落地。

2） 高速干线运输开启自动驾驶测试。相较港口场景，高速干线速度高、场景半封闭，对 自动驾驶技术要求更高。

机场运营管理繁杂，无人驾驶处于初期开展阶段。机场的人货转运与运营管理比较复杂， 常见作业车类型就有 25 种，包括飞机牵引车、除冰车、摆渡车、升降平台车、清洁车、加 油车、行李车等，各自均有严格的路线规划。目前机场无人驾驶商业化落地进度较慢，接 驳车、巡逻车、牵引车和物流车是无人驾驶车队的首先落地车型，无可实现自主规划行驶 路径、自主驾驶、自主避障等功能。以驭势科技（未上市）为代表的企业，已经在乌鲁木 齐国际机场、北京大兴机场、广州白云机场等开展接驳服务。

2C 场景：乘用车无人驾驶长尾难题+零部件成本+车规是主要阻碍

无人驾驶 2C 市场满足载客出行需求，可以提升出行效率并降低交通事故发生率，市场空间 广阔。但综合来看，2C 车速快、道路开放、驾驶环境复杂导致其商业化落地难度最高，目 前Robotaxi和Robobus尚处于运营测试阶段，我们认为2C端商业化落地有望于2025-2030 年实现。

无人驾驶长尾难题+零部件成本+车规三大核心问题亟待解决。1）长尾难题：目前的自动驾 驶仍有部分发生概率较低、复杂程度较高、技术难度较大的长尾问题有待突破，我们认为 随着场景数据不断积累有望解决长尾难题；2）零部件成本：单车智能及车路协同需要搭载 多样硬件，包括激光雷达、线控、传感器、信号机、路测单元等；软件方面，自研技术成 本投入持续增长，单车成本高达几十万元。随着整车量产及零部件国产化，单车成本有望 进一步降低；3）车规：目前已有 6 省 25 市出台智能 联车相关法规，均停留在 L0-L2 层 面。我们认为深圳 L3 级政策出台释放利好信号，将刺激车规持续铺开，推动自动驾驶示范 区建设和明晰交通事故权责。

中国路测快速铺开，有望早日解决核心技术难题。我们观察到，传统车企、互联 企业、 无人驾驶初创企业在中国的路测项目由一线城市逐步铺向二三线城市。排除一线城市与新 一线城市，诸如沧州、保定、安庆、平潭二三线城市也开始跟上自动驾驶的潮流。我们认 为，这有助于出行企业获得更加丰富、更贴近真实路况的道路数据，从而促进无人驾驶出 行服务的早日商业化落地。

汽车电子产业链公司梳理

芯片：英伟达，高通，地平线，黑芝麻智能，芯驰科技

英伟达（NVDA US）：人工智能计算引领者

英伟达公司是以设计智核芯片组为主的无晶圆 IC 半导体公司，是图形处理技术的市场领袖， 创建了世界上最大的游戏平台和世界上最快的超级计算机。公司的图形和通信处理器已被 多种多样的计算平台采用，包括个人数字媒体 PC、商用 PC、专业工作站、数字内容创建 系统、笔记本电脑、军用导航系统和视频游戏控制台等。公司同时是人工智能计算的引领 者，在 AI 领域的研究成果正在推动总价值达 100 万亿美元的众多行业（从游戏到医疗健 康，再到交通运输）实现转型。

2020 年，英伟达收购 Mellanox 和 ARM，针对数据中心市场分别推出了 BlueField DPU （数据处理单元）和 CPU 产品。同年，公司发布 Omniverse 3D 仿真和协作平台，将各 软件公司领先业界应用程序串连在一起，打造开源标准和互通的 Metaverse。2022年 3月， 英伟达宣布正在开发全新量子编译器，并推出 NVIDIA cuQuantum，可运行复杂的量子电 路仿真。5 月，英伟达推出液冷 GPU，助力实现可持续、高效计算，是主流服务器 GPU 中 首个高性能绿色数据中心。

高通（QCOM US）：全球最大的移动芯片供应商

高通是全球领先的无线科技创新者，也是 5G 研发、商用与实现规模化的推动力量，业务 涵盖技术领先的 3G、4G 芯片组、系统软件以及开发工具和产品，技术许可的授予， BREW 应用开发平台，QChat、BREWChatVoIP 解决方案技术等。高通在全球致力于 变革各行各业，包括手机、汽车、移动计算、 络设备和物联 行业。 手机方面，公司设计 MSM、基带无线电芯片和电源处理芯片出售给移动电话制造商 Kyocera、 HTC 、三星等，公司同时是 HTC、MOTO、LG、中兴、华为等众多手机品牌的 CPU 最主 要供应商。汽车方面， 2016 年高通 820A 正式发布，2019 年推出新一代智能座舱芯片产 品—全球首款量产的 7nm 制程车机芯片，SA6155P、SA8155P 和 SA8195P。其中 SA8155P 是目前当红座舱芯片，已搭载于小鹏 P5、威马 W6、蔚来 ET7 和 ET5、哪吒 U Pro、零跑 C11、长城 WEY 旗下摩卡、玛奇朵和拿铁车型、吉利星越 L、凯迪拉克锐歌等多款车型。 2022 公司推出 SA8295P，算力相较 SA8155P 提升 200%。2022 年 4 月，公司收购了自 动驾驶公司 Arriver 增强了向供应商提供 ADAS(高级驾驶辅助系统)解决方案的能力。

地平线（未上市）：致力于边缘人工智能芯片

地平线成立于 2015 年，主要从事边缘人工智能芯片的研发，2017 年 6 月，地平线成为全 球首个在台积电流片的 AI 芯片公司，2019 年 8 月，宣布量产中国首款车规级 AI 芯片征 程 2。2021 年 7 月，地平线发布征程 5，地平线征程 5 系列芯片严格按照 ISO 26262 功能 安全开发流程设计研发，单芯片达到 ASIL-B 级别要求，系统应用满足汽车行业最高安全级 别 ASIL-D 要求，可提供高达 128TOPS 等效算力。随着征程 5 的正式发布，地平线成为业 界唯一能够覆盖从 L2 到 L4 全场景整车智能芯片方案的提供商。 目前，地平线是国内唯一一家实现车规级人工智能芯片前装量产的企业。2022 年 4 月，比 亚迪与地平线正式宣布达成定点合作，比亚迪将在其部分车型上搭载地平线高性能、大算 力自动驾驶芯片征程 5。同月，哪吒 U·智正式上市，打造的全新 L2.5+级智能辅助驾驶（5R5V） 搭载了地平线征程 3 芯片，为用户带来越级的智能驾驶体验。2021 款理想 ONE 基于地平 线征程 3 芯片成功量产全球首个搭载 8MP（百万像素）前视摄像头的 NOA 导航辅助驾驶 方案。Horizon Matrix Mono3 是地平线基于征程 3 车规级 AI 芯片，面向 L2 及以上 ADAS 市场推出的单目前视感知方案，在 Mono2 经规模量产验证的算法基础上，Mono3 通过适 配 800 万超高像素前视摄像头，能够更为高效灵活地进行多类 AI 任务处理并实现实时检测 与精准识别。

黑芝麻智能（未上市）：行业领先的车规级自动驾驶计算芯片和平台研发企业

黑芝麻智能成立于 2016 年，专注于大算力计算芯片与平台等技术领域的高科技研发，能够 提供完整的自动驾驶、车路协同解决方案，包括基于车规级设计、学习型图像处理、低功 耗精准感知的自动驾驶感知计算芯片和自动驾驶计算平台，支撑自动驾驶产业链相关产品 方案的快速产业化落地。黑芝麻智能分别在武汉、硅谷、上海、成都、深圳、重庆、新加坡成立研发及销售中心，目前已有超过 700 名员工，核心团队均来自博世、OV、英伟达、 安霸、微软、高通、华为、中兴等业内顶尖公司，平均拥有 15+年的行业经验。 公司最新产品 A1000 已经完成所有车规级认证，是算力最大、性能最强的自动驾驶芯片， 同时也将是首个量产的符合车规、单芯片支持行泊一体域控制器的国产芯片平台。2022 年 5 月，黑芝麻智能与江汽集团达成平台级战略合作，多款思皓品牌量产车型将搭载华山二号 A1000 芯片，目前已经投入规模生产，并开始向行业客户持续发货，将于今年年内实现量 产上车。同月，黑芝麻智能发布瀚海自动驾驶中间件平台，助力汽车软硬件解耦释放产业 协同创新力。

芯驰科技（未上市）：涵盖设计、研发和生产的汽车芯片公司

芯驰科技成立于 2018 年，是国内少有的具备车规级芯片设计、研发及量产的半导体公司。 公司提供 X9 系列智能座舱处理器、G9 系列中央 关芯片、V9 系列智能驾驶辅助芯片、 E3 系列域控制器芯片和 D 系列工业芯片。目前，芯驰科技客户已经超过 250 家，其中， X9 芯片获得几十个车型定点，涵盖自主品牌、合资品牌和新势力公司。 公司技术实力强，是国内首位全部通过 AEC-Q100、德国莱茵 ISO26262 ASIL D、德国莱 茵 ISO26262 ASIL B 和国密信息安全认证的车规级芯片公司，拥有 100+自主知识产权。公 司团队具备国际化背景，拥有近 20 年车规级量产经验。截止至 2022 年 7 月，公司累计融 资四轮，金额超过 10 亿元，投资对象有华登国际、经纬中国、联想创投、红杉资本等知名 基金公司。

系统方案：超星未来，柏川数据，纵目科技，魔视智能，知行科技等

超星未来（未上市）：提供硬件到软件到算法的完整智能驾驶计算解决方案

超星未来专注于国产自主智能驾驶专用芯片以及自动驾驶算法架构优化，采取“软件先行、 平台导入、落脚于芯片的双足并行打法”，通过打造全场景产品矩阵形成技术方案闭环。目 前公司已成功推出智能驾驶计算平台、自动模型优化工具、点云算法优化加速与部署工具、 定制加速 IP 库、高可靠系统软件等多个产品，已面向主机厂、头部 Tier1、L4 自动驾驶解 决方案客户达成千万级的商业合作。 超星未来由清华大学车辆与运载学院、电子工程系及计算机系研究者组成，核心技术团队 的博士学历占比超过 50%，半数成员拥有海外名校经历。超星未来从智能汽车的核心壁垒 入手，提供车规级的软硬件一体化解决方案，核心技术团队已承担了 56 项国家科研项目， 累计申请技术发明 14 项，获得 5 项专利，并在 ICV 及 NN 系统方向发表了近 300 篇论文， 收获了国内外诸多专业荣誉和奖项。2021 年 6 月，科技冬奥专项项目验收会顺利召开，意 味着首钢园区内面向冬奥会服务的 L4 级智能汽车示范项目的圆满完成。在半封闭或封闭的 园区环境内，超星未来联合清华大学课题组，完成了园区高精度自动驾驶地图、混杂超视 距环境感知技术、园区场景路径规划与车辆决策控制系统架构等工作。

柏川数据（未上市）：自动驾驶数据服务商

2021 年 9 月，柏川数据成立于江苏苏州。创始人团队在人工智能行业深耕多年，有良好的 行业关系和团队管理能力。面对指数级增长的数据管理需求，公司已打造全链条自动驾驶 数据服务平台，通过场景分类管理，融合多维数据，在高性能引擎的支持下可解决传统数 据平台文件管理效率低、场景数据定位困难及处理数据成本高的痛点。目前公司平台覆盖 汽车 L2-L4 阶段自动驾驶标注需求，服务地平线、百度等超过 25 家自动驾驶行业客户。

纵目科技（未上市）：低速无人驾驶领域领先的系统供应商

纵目科技成立于 2013 年，总部位于上海张江国际科创中心，在上海、北京、厦门、深圳、 重庆以及德国斯图加特都设有研发中心，生产制造中心位于厦门、湖州。主要产品包括智 能驾驶系统、新能源车无线充电系统和智慧城市解决方案。纵目的泊车产品分为 Drop’nGo?Lite、Drop’nGo?两大产品线，Drop’nGo?Lite 的目标是打造极致的 L2 泊车体 验，搭载了 12 颗长距离超声波传感器并支持多种主流的主控芯片。另外一条产品线 Drop’nGo?，由车、场、云、手机四端相互交互组成。同时纵目推出 Amphiman 行泊一体 架构，支持 ICA、TJA-Pro 等 17 个高速 ADAS 功能和自动上下匝道、主动变道超车等高速 NGP 功能，以及辅助泊车、记忆建图、一键泊车、智能召唤、远程监控等泊车功能。 纵目科技已成为国内车企的重要合作伙伴。纵目科技通过领先的系统能力成为国内率先获 得整车厂 L4 级别量产项目定点合同的自动驾驶企业之一，并与一汽红旗、长安汽车等多家 国内主流主机厂商建立了量产合作关系。2020 年获得安徽江淮汽车集团股份有限公司多款 车型的泊车系统项目定点，成为江淮汽车体系内供应商。2021 年与地平线、芯驰科技达成 战略合作。

魔视智能（未上市）：视觉算法的重要供应商

魔视智能科技成立于 2015 年，是一家专注于自动驾驶的创新科技公司。魔视智能以领先的 人工智能算法，赋能嵌入式芯片平台，实现自动驾驶和高级辅助驾驶产品的大规模量产。 魔视智能自主研发的自动驾驶和高级辅助驾驶产品，涵盖乘用车及商用车、行车及泊车、 舱内及舱外、前装及后装等主流市场，量产规模达百万套，是率先实现国内一线乘用车主 机厂量产的自动驾驶企业之一，并在主动安全市场占据主要市场份额。魔视智能公司在澳 大利亚设有人工智能研究院，在深圳、武汉和苏州设有研发中心，在南通设有制造基地。 2021 年 8 月，赛灵思与魔视智能共同宣布面向全球汽车市场，推出全新的智能驾驶量产方 案。赛灵思携手魔视智能开发的前向视觉系统是辅助驾驶与智能驾驶最关键的组成部分之 一，它提供先进的路况感知能力，直接关乎车辆行驶安全，具体实现的功能包括车道保持 （LKA）、自动紧急刹车（AEB）和自适应巡航（ACC），并可用于 L2.5+的行车。2022 年 6 月，魔视智能获得来自大陆集团的 C 轮战略投资，双方将共同致力于合作及开发智能出 行解决方案，推动自动驾驶技术量产落地。

知行科技（未上市）：自动驾驶领域前装系统方案提供商

知行科技成立于 2016 年 12 月，总部位于中国苏州，是一家专注于自动驾驶领域前装系统 解决方案的人工智能高科技公司。 知行科技在多传感器数据融合、决策规划、车辆动态控 制等自动驾驶核心领域拥有核心算法，并拥有软硬件开发及整车系统集成验证能力，是国 内领先的具有全栈自动驾驶研发能力的公司，2021 年，公司获得 ASPICE CL2、ISO26262： 2018 汽车功能安全管理体系最高等级（ASIL-D）两大认证。目前，知行科技建有一个研发 中心、一个生产制造基地，是 Mobileye 战略合作伙伴， 拥有极氪汽车、长安汽车等多家 合作伙伴。 知行科技具有卓越的核心技术，提供满足 L1-L3 不同需求的自动驾驶中央控制器，提供乘 用车、商用车不同类别智能前视摄像头等产品。目前，知行科技已实现了 L2、L2++方案的 规模化量产，推出了新一代的行泊一体智能驾驶方案，并落地了 L4 级园区物流方案，形成 了高速 L2、城市 NOA、低速泊车、低速封闭区域无人 L4、360 环视全场景智能驾驶布局 矩阵。2022 年 3 月，知行科技获亿元 C+轮投资，并将在不久后开启下一轮（Pre-IPO）的 融资，正式启动科创板上市进程。

宏景智驾（未上市）：全栈式自动驾驶解决方案服务商

宏景智驾成立于 2018 年，是一家全栈式自动驾驶解决方案服务商，具备完全自主研发的车 规级自动驾驶计算平台、全栈的软件算法和完整的系统集成能力，全周期赋能 L1-L4 级别 智能驾驶。根据公司官 披露，截至 2021 年底，宏景智驾的研发人员占总工数等 90%以 上，75%以上的员工拥有硕士及以上学位。宏景智驾主要产品包括支持 L4 功能的高级别自 动驾驶域控制器、支持 L2.5+功能的 IDDC 域控制器、支持 L2 的 IPM 智能摄像头模组等。

宏景智驾屡获外界认可，在成立初期就获得华登、高瓴、线性、蓝驰等顶尖机构的投资， 与英特尔建立智能驾驶创新中心，入围 2021 毕马威中国领先汽车科技企业 TOP50，2021 世界人工智能大会全球创新最佳项目奖，毕马威 2020 中国汽车科技新锐企业，2020GTC 英伟达初创企业展示特等奖，2019Venture“中国最具投资价值企业 50 强”。2021 年 4 月， 宏景智驾与江淮汽车联合成立域驰智能，域驰智能与华为、科大讯飞达成深入合作，并携 手宏景智驾与地平线共同签署深度战略合作协议。

传感器：禾赛科技，图达通，速腾聚创，北醒光子，亮道智能，楚航科技

禾赛科技（未上市）：全球领先激光雷达制造商，半固态激光雷达量产上车理想 L9

禾赛科技是全球领先的 3D 传感器（激光雷达）制造商， 2014 年成立于上海。凭借近 500 人的团队，公司自主研发出微振镜和波形加密技术，引领着传感器创新的发展方向。目前 公司在全球范围内均有专利布局，客户遍布全球 23 个国家和地区的 70+座城市。迄今为 止，禾赛已完成累计数亿美元融资，投资方包括德国博世集团、光速、百度等全球知名的 行业企业和投资机构。 公司产品受到各类自动驾驶公司的广泛认可， 2021 年 3 月公司与 Kodiak Robotics 自 动驾驶货车宣布达成合作， 4 月与滴滴自动驾驶达成战略合作， 5 月和百度 Apollo 合作 升级，为其打造专属定制激光雷，8 月发布长距混合固态激光雷达 AT128，内部集成了 128 个独立激光器，具备 200 米(10%反射率)实力测远，实现了 153 万每秒的超高点频。2022 年 6 月，集度汽车（未上市）发布了该品牌首款汽车机器人概念车 ROBO-01，搭载禾赛科 技的 128 线超高清激光雷达 AT128。 理想 L9 搭载的禾赛 AT128 超高清前向激光雷达。禾赛科技 AT128 超高清激光雷达不仅具 备 10％反射率下 200 米的超强测远能力，且最远地面线可达到 70 米。同时，在分辨率和 精度上，禾赛 AT128 超高清激光雷达的点频超过每秒 153 万个点，刷新了同类远距半固态 产品的点频纪录，确保更安全的驾驶体验。

图达通（未上市）：高性能图像级激光雷达应用广泛

图达通成立于 2016 年，在硅谷、苏州和上海设有研发中心，在宁波和武汉拥有高度工业化 的车规级激光雷达制造基地。图像级超远距激光雷达猎鹰（Falcon）已于今年 3 月 28 日作 为蔚来 ET7 自动驾驶超感系统的标配量产交付。这是全球首批真正实现量产上车的高性能 激光雷达，有着行业里程碑式的意义。 图达通的 1550nm+2D 扫描技术方案，长期来看会具有领先的性能优势。图达通坚持高性 能激光雷达，技术水平领先，在 10%的反射率条件下探测距离达到 250 米，最远探测距离 可达到 500 米，1550nm 激光雷达完成了定制化开发，成本有很大幅度的改善。自动驾驶 等级从 L3 向 L5 进步时，侧向、后向会需要 905nm 激光雷达，具有体积小、价格低的优势， 预计明年图达通将上市用于侧向、后向探测的 905nm 激光雷达。产能方面，图达通目前有 三条产线，一条在武汉，月产几百台，用于城市解决方案；一条在宁波，与均胜电子合作， 月产 1 万台；一条在苏州在建，月产 1.2-1.5 万台。 依托产品技术的先进性和成本的可控性，图达通在国内外还与多家车联 、智慧高速、轨 道交通、以及工业自动化等行业龙头企业开展着积极合作，用先进的硬件及软件解决方案 赋能安全与智能生活。2022 年 5 月，图达通与全球无人驾驶科技公司图森未来达成战略合 作伙伴关系。7 月，图达通实现了高性能车规激光雷达 Falcon 第 10000 台的下线。

速腾聚创（未上市）：智能激光雷达系统龙头厂商，车规级激光雷达量产在即

RoboSense（速腾聚创）是全球领先的智能激光雷达系统（Smart LiDAR Sensor System） 科技企业，通过激光雷达硬件、 AI 算法与芯片三大核心技术闭环，为市场提供具有信息 理解能力的智能激光雷达系统。合作伙伴覆盖全球各大自动驾驶科技公司、车企、一级供 应商等，产品技术已广泛应用于自动驾驶及高级辅助驾驶乘用车、商用车，物流车，机器 人，RoboTaxi， RoboTruck， RoboBus, 车路协同，公共智慧交通等场景。 其车规级 MEMS 固态激光雷达 RS-LiDAR-M1(以下统称“M1”)自 2020 年 7 月开始连 续获得全球多个量产车型定点合作订单。 12 月， M1 样件批量出货，成为全球首款批量 交付的车规级 MEMS 固态激光雷达。 2021 年 1 月 RoboSense 推出 M1 的 SOP 版 本，该产品计划于 Q2 启动定点项目量产交付。目前， M1 的测距能力、测距精度、视场 角、盲区等基础性能的出厂检测指标已对齐车企标准并完全锁定，量产产品均按照以上性 能指标批量出货。2022 年 6 月，速腾聚创与文远知行宣布达成战略合作，助力文远知行加 速实现车规级智能固态激光雷达的上车应用，加快自动驾驶技术的前装量产和商业化落地。

北醒光子（未上市）：自主可控智能激光雷达厂商，产线覆盖轨道交通和车规级应用

亮道智能（未上市）：全球技术领先的激光雷达系统供应商

2015 年，公司前身欧百拓成立，将激光雷达技术引入中国自动驾驶行业。2017 年，亮道 智能成立，并将总部设立于北京，在德国柏林和慕尼黑设有研发中心，同时在上海、重庆 等地成立了商务运营中心。公司提供激光雷达量产解决方案、测试验证系统和路侧感知智 慧交通解决方案，主要客户有大众、长城汽车。公司技术实力领先，获得德国政府科研项 目支持。截至 2022 年 7 月，公司已完成两轮融资，累计超过亿元。

楚航科技（未上市）：国内领先的毫米波雷达制造商

楚航科技成立于 2018 年，致力于研发和生产 77GHz-79GHz 毫米波雷达的高级辅助驾驶 和自动驾驶。公司团队主要由德国海归组成，硕士以上学历员工超过 50%，且一半员工拥 有 5-10 年工作经验。2022 年 6 月，公司已建成 4 条雷达产线，年产能超过 180 万。截至 2022 年 7 月，公司累计融资五轮，金额超亿元。 公司产品包括角雷达、前向雷达、生命体征探测雷达、4D 点云成像雷达。其中生命体征探 测雷达可用于车内儿童存在监测及驾驶员呼吸心跳检测等活体检测场景，工作频率为 60-64GHz，测距范围<=5m。4D 点云成像雷达探测距离最大可以达到 300m，具有分辨率 更精准、高灵敏探测性、抗干扰 警等特征。

高精度地图：美行科技

美行科技（未上市）：中国最大的独立智能 联导航软件提供商

美行科技成立于 2010 年，总部位于沈阳，研发能力强，拥有超过 1000 名工程师和 1000 万行源代码。公司专注于智能汽车与智慧出行领域，是汽车导航前装市场的领导者，市场 占有率超过 30%，客户包括大众、丰田、本田等平台级供应商，是第一家中标国际车厂导 航项目的中国公司。 公司率先打造城市路内路外停车场信息化管理系统，是市场上唯一的城市级停车解决方案； 公司提供高精度地图和车载智能终等产品，是唯一一家完整实现 NDS 量产技术的中国 公司。目前公司导航前装市场份额遥遥领先，连续多年位于中国前装市场年度出货量第一 位，根据公司披露信息，目前已与超过 70%车厂/系统商有合作经验。

智能座舱：未来黑科技

未来黑科技（未上市）：全球唯一的全车窗显示解决方案供应商

未来（北京）黑科技有限公司成立于 2016 年，是一家集光学成像、增强现实、人机交互设 计（HMI）、全车窗显示和计算机算法研发于一体的创新型高科技公司，产品覆盖经典 HUD、 光场 AR HUD、全景显示器和全息影像等。未来黑科技发明了全息光场技术和光场增强现 实显示技术，目前已经拥有三百余项基础技术专利，独家“光场 MR 显示系统”是全球唯 一的全车窗显示解决方案，能够实现 HUD 画面虚像从 4 米到无穷远的连续变焦，把汽车挡 风玻璃变成一整块透明屏幕。截止目前，FUTURUS 产品已累计荣获 4 座 CES/CES Asia 创新奖奖杯，是宝马、上汽、理想汽车的产品与技术供应商。公司研发团队人数占比超过 75%，拥有平均超 10 年的行业经验。 未来黑科技的 WHUD 产品显示精度做到了视 膜级别，自主研发的光场 AR HUD 基于独 家 3D 光场显示技术，能够很好地适应 L2、L3、L4 级别辅助驾驶要求。2022 年 6 月，理 想 L9 正式发布，车内配置一块 13.35 英寸的超大尺寸 HUD，由未来黑科技提供。该 HUD 包含了智能仪表所有功能和智能中控所有高频使用的功能，屏幕左侧可以显示导航信息， 中部是辅助驾驶信息，右侧则是车速、交通标志识别等信息。

出行服务 #综合类：蘑菇车联，希迪智驾

蘑菇车联（未上市）：自动驾驶全栈技术与运营服务提供商

蘑菇车联是国内领先的自动驾驶第三方服务平台，2019 年 10 月成立于北京。公司着眼于 建设基于 AI 云的城市级智慧交通，率先推出“蘑菇 OS+AI 云+智能终端+传感器”的车路 云一体化方案和智慧交通 AI 云平台。公司旗下产品有无人公交车、巡逻车、出租车、清扫 车、医疗车、园区车、接驳车及快递车，在北京、苏州和衡阳相继落地。公司也具备 L4 级 单车自动驾驶技术，已推出无人驾驶出租车。

希迪智驾（未上市）：商用车自动驾驶和车路协同科技公司

希迪智驾成立于 2017 年，目前已形成以智能驾驶重卡主线业务为牵引，V2X 车路协同和智 能专用车业务为协同的业务格局，如纯电无人矿卡、智能量方解决方案、自适应全景系统 等重型卡车智能驾驶解决方案和高速公路 联化与智能化解决方案。旗下产品包括车规级 车载 OBU、路侧 RSU、MEC、全息感知等，支持双频、多模、DSRC、C-V2X、LTE、5G、 V2I、V2V、V2P 等丰富应用。 公司和多个大型主机厂深度合作，联合开发出干线和园区物流自动驾驶重卡等产品，并在 高速公路，城市交通和园区等几十个场景应用落地。截至 2022 年 7 月，希迪智驾累计获得 融资超 10 亿元，领投企业包括红杉资本、新鼎资本等明星投资公司。

出行服务 #乘用车：百度，元戎启行，中智行，T3 出行，如祺出行

百度 Apollo（BIDU US）：全球智能驾驶产业领跑者

2013 年，百度开始布局自动驾驶，目前已扩展到整个智能交通体系。公司可提供萝卜快跑、 多元汽车机器人和 5G 云代驾等自动驾驶服务，ANP 产品、自主泊车 AVP 产品和智能座舱 等智能汽车功能，以及 ACE 智能交通引擎。公司已拥有全球生态合作伙伴 135+家，平台 内全球开发者 80000+名，开源代码 70 万+行。 根据百度 2022Q1 财 ，百度智能云业务增长迅速，同比增长 45%。其中，萝卜快跑当季 度提供了 19.6 万次乘车服务，是全球最大自动驾驶出行服务商；与东风汽车和比亚迪汽车 达成 ANP、 AVP 和高精地图服务合作定点；百度 ACE 智能交通解决方案已经被 41 个城 市采用，其中帮助河北保定市每年减少二氧化碳排放 2.44 万吨。2022 年 7 月百度世界大 会上发布了第六代量产无人车 RT6，具备城市复杂道路的无人驾驶能力，而且成本仅为 25 万元。根据规划，Apollo RT6 会于 2023 年率先在萝卜快跑上投入使用。

元戎启行（未上市）：国内领先的自动驾驶公司

元戎启行是国内领先的自动驾驶公司，2019 年 2 月成立于深圳。公司拥有“元启行” （Robotaxi 自动驾驶乘用车）和“元启运”（Robotruck 自动驾驶轻卡）两大产品线，分别 与曹操专车和德邦货运合作。截止至 2022 年 5 月，元戎启行在全国累计的安全路测里程已 超过 500 万公里。 2020 年 1 月，公司发布了车规级自动驾驶解决方案 DeepRoute-Tite，其中感知算法在全球 权威自动驾驶数据集 Semantic KITTI 榜单上获得第一。2021 年 12 月，元戎启行推出面向 前装的 L4 级自动驾驶解决方案——DeepRoute-Driver 2.0, 将成本降至 1 万美元以下，为 业内平均水平的四分之一，令自动驾驶大规模量产成为可能。截止至 2022 年 7 月，公司共 获得三轮融资，合计金额为 3.5 亿美元。