NVIDIA Jetson 系列文章（3）：安装开发环境

上一篇文章已经为 Jetson Orin 开发套件配置好 Ubuntu 20.04 L4T（Linux for Tegra）桌面级操作系统，但是如下列所需要的开发资源并未安装：

过去的 AGX Xavier 开发套件是需要透过 headless（USB线）方式与 PC 进行连线，然后在 PC 上执行 SDK Manager 为 Jetson 设备安装开发环境，执行步骤相对繁琐。如今 NVIDIA 为 Jetson Orin 开发套件提供直接安装方式，如下图 “Step2. JetPack components installation via Debian packages” 方式，直接在 Jetson Orin 开发套件上执行安装步骤就可以，使得整个安装过程变得十分简单。

请按照以下步骤为您的 Jetson Orin 开发套件安装开发环境：

1、检查内核版本：

首先检查预安装系统的内核版本，请执行以下指令：

cat /etc/nv_tegra_release

出现类似如下的信息：

# R34 (release), REVISION: 0.4, GCID: 30414990, BOARD: t186ref, EABI: aarch64, DATE: Tue May 17 04:20:55 UTC 2022

目前内核版本为 R34.0.4，不过 JetPack 5.0.1 DP（Developer Preview）版本的内核为 R34.1.x，因此需要执行以下步骤调整源的版本：

sudo bash -c 'echo "deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/common r34.1 main" >> /etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-apt-source.list' 
sudo bash -c 'echo "deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/t234 r34.1 main" >> /etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-apt-source.list'

接下来就可以开始用系统提供的 Debian 安装包来安装开发环境。

2、安装 JetPack 开发环境：

在 Jetson Orin 开发套件预安装系统里内置 JetPack 的安装包，无需去探索这些安装包放在什么地方，只要执行以下步骤就可以：

sudo apt update 
sudo apt dist-upgrade 
sudo reboot

在这里必须执行一次重启的动作，否则会出现一些不稳定的现象。重启之后只要执行以下指令即可：

sudo apt install nvidia-jetpack

如果 络顺畅的话，大约 1 个小时时间就能全部安装完毕（不包含 DeepStream），如果安装过程出现中断的话，就得重复上述指令，直到完成为止，如果持续失败，那就建议将 Jetson Orin 的 APT 源更换成国内源。

3、检查开发环境：这里主要检查以下项目

（1）CUDA：执行以下指令

nvcc -V

如果出现以下信息则表示正确。

nvcc: NVIDIA (R) Cuda compiler driver
Copyright (c) 2005-2021 NVIDIA Corporation
Built on Thu_Nov_11_23:44:05_PST_2021
Cuda compilation tools, release 11.4, V11.4.166
Build cuda_11.4.r11.4/compiler.30645359_0

（2）cuDNN：执行以下指令

dpkg -l libcudnn8

如果出现以下信息则表示正确。

Desired=Unknown/Install/Remove/Purge/Hold
| Status=Not/Inst/Conf-files/Unpacked/halF-conf/Half-inst/trig-aWait/Trig-pend
|/ Err?=(none)/Reinst-required (Status,Err: uppercase=bad)
||/ Name           Version             Architecture Description
+++-==============-===================-============-======================
ii  libcudnn8      8.3.2.49-1+cuda11.4 arm64        cuDNN runtime libraries

（3）TensorRT：

dpkg -l tensorrt

如果出现以下信息则表示正确。

Desired=Unknown/Install/Remove/Purge/Hold
| Status=Not/Inst/Conf-files/Unpacked/halF-conf/Half-inst/trig-aWait/Trig-pend
|/ Err?=(none)/Reinst-required (Status,Err: uppercase=bad)
||/ Name           Version             Architecture Description
+++-==============-===================-============-=====================
ii  tensorrt       8.4.0.11-1+cuda11.4 arm64        Meta package of TensorRT

（4）OpenCV：

dpkg -l libopencv

如果出现以下信息则表示正确。

Desired=Unknown/Install/Remove/Purge/Hold
| Status=Not/Inst/Conf-files/Unpacked/halF-conf/Half-inst/trig-aWait/Trig-pend
|/ Err?=(none)/Reinst-required (Status,Err: uppercase=bad)
||/ Name           Version             Architecture Description
+++-==============-===================-============-=======================
ii  libopencv      4.5.4-8-g3e4c170df4 arm64        Open Computer Vision Library

4、安装 jtop 系统监控工具

这是 Jetson 系列非常著名的监控工具，请执行以下指令进行安装：

sudo apt install python3-pip
sudo -H pip3 install -U pip
sudo -H pip install jetson-stats==4.0.0rc1

然后执行下面启动指令就能开启这个监控工具：

jtop

如果启动出现错误的话，请重启一下 Jetson Orin 让这个服务完整启动。启动工具之后可以看到下面的工作画面：